遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人主操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)特性研究.pdf

1、醫(yī)療機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。本論文提出了基于醫(yī)療機(jī)器人的功能特性對(duì)醫(yī)療機(jī)器人主操作臂進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，建立了主操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，開(kāi)發(fā)了醫(yī)療機(jī)器人主從操作臂的試驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)。 本文的工作主要集中在以下幾個(gè)方面： (1) 介紹了醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展概況、國(guó)內(nèi)外研究的現(xiàn)狀、國(guó)際上具有代表性的醫(yī)療機(jī)器人主操作臂、多體動(dòng)力學(xué)理論的發(fā)展概況和研究方法，闡述了課題研究的意義和本文的主要工作。 (2) 對(duì)

2、國(guó)內(nèi)最新研制的顯微外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)MicroHand 結(jié)構(gòu)分析和對(duì)并聯(lián)機(jī)器人分析，嘗試采用Stewart 并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)并設(shè)計(jì)了符合本課題整體要求的醫(yī)療機(jī)器人主操作臂結(jié)構(gòu)，通過(guò)Pro/E 軟件建立了主操作臂的三維實(shí)體模型。 (3) 對(duì)設(shè)計(jì)出來(lái)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析，研究了該機(jī)構(gòu)的正解的封閉解形式，得出了反解的封閉形式。 (4) 對(duì)幾種常用的機(jī)械動(dòng)力學(xué)分析方法進(jìn)行了介紹，根據(jù)課題的具體要求采用了凱恩（Kane）方