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文檔簡介
1、弧腿式六足移動機器人，因兼具腿式移動機器人越障能力強的優(yōu)點和輪式移動機器人運動速度快的特點，在災(zāi)后搜救及軍事偵察等領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。本文通過研究，掌握了主要關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計出了新型弧腿，進行了實驗驗證。
本文首先分析比較了各種典型移動機器人的優(yōu)缺點，然后對弧腿機器人的組成及運動步態(tài)進行了研究。在運動學(xué)建模部分，重點分析了弧腿幾何形狀對運動的影響，推導(dǎo)出了運動學(xué)方程。在動力學(xué)分析部分，重點研究了腿部受力情況，給出了驅(qū)動力
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