全方位小型足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能研究.pdf

1、小型組足球機(jī)器人要求反應(yīng)迅速,運(yùn)動(dòng)靈活,以便完成發(fā)球、接傳球、踢球、防守、斷球、射門等動(dòng)作,運(yùn)動(dòng)是其最重要的功能.運(yùn)動(dòng)性能研究是整個(gè)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)環(huán)節(jié),所設(shè)計(jì)出的車體和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)該保證整個(gè)機(jī)器人具有最佳的運(yùn)動(dòng)性能. 全方位輪機(jī)構(gòu)有效地避免了普通車輪不能側(cè)向運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的非完整性約束,能夠在保持車體方位不變的情況下在平面上沿任意方向直線移動(dòng),路徑最短,具有明顯的優(yōu)勢(shì),成為近幾年來(lái)小型足球機(jī)器人主要發(fā)展趨勢(shì).全方位輪足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

2、靈活,能夠較好地滿足小型足球機(jī)器人比賽的需要.本文對(duì)幾種基本的全方位輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,研究了它們的運(yùn)動(dòng)性能和結(jié)構(gòu)特點(diǎn),為選擇三輪或四輪機(jī)器人提供了理論依據(jù)；探討了因安裝踢球器等裝置對(duì)全方位機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況產(chǎn)生的影響,為合理地確定踢球器等機(jī)構(gòu)主要尺寸提供了參考依據(jù)；討論了全方位機(jī)器人的控制方法,為如何更好地控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供了理論依據(jù)；提出一種全方位輪上小滾子的安裝方式,為車體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了參考；對(duì)全方位機(jī)器人進(jìn)行了誤差分析,建立