履帶式移動機械手路徑規(guī)劃與運動控制.pdf

1、機器人學(xué)的誕生是人類知識文明進(jìn)步的一個重要標(biāo)志。隨著科學(xué)研究的日漸成熟,機器人技術(shù)現(xiàn)已廣泛應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、反恐、挖掘等領(lǐng)域。
　　 機械手的廣泛應(yīng)用是由于它能在很大程度上模仿人的手臂完成各種簡單或復(fù)雜的操作,從而大大降低了勞動力的生產(chǎn)勞動強度和危險性。但是原先固定在某個基座上的機械手臂由于其運動空間有限,造成很多應(yīng)用上的不便。因此,具有移動平臺的可移動操作機械手應(yīng)運而生。
　　 本論文以獵豹系列機器人LeoBot—Ed

2、u為研究對象,對該履帶式移動機械手的運動學(xué)、路徑規(guī)劃及運動控制問題進(jìn)行研究,以實現(xiàn)對該機器人的全面了解,進(jìn)而使其更好的完成操作任務(wù)。
　　 針對以上的研究問題,本文采用的方法為:通過對機器人的模型進(jìn)行簡化,先計算機器人的統(tǒng)一運動學(xué)方程,對其位姿進(jìn)行可操作度分析,進(jìn)而實現(xiàn)末端給定任務(wù)的機械手路徑規(guī)劃,最后對機器人的基于運動學(xué)的控制問題進(jìn)行研究。
　　 在路徑規(guī)劃中,采用了遺傳算法對其進(jìn)行分步協(xié)調(diào)離線規(guī)劃,得出的最優(yōu)運動序列