2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)是由一個(gè)機(jī)械手固定在一個(gè)全方位移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上構(gòu)成的。機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)一些動(dòng)作如抓取、操作等，通過(guò)平臺(tái)的移動(dòng)來(lái)擴(kuò)大機(jī)械手的工作空間。本文對(duì)移動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行了比較深入的研究，主要包括移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)統(tǒng)一模型的建立、移動(dòng)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃以及移動(dòng)機(jī)械手的智能控制。 本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用幾何的方法建立了基于雅可比矩陣的統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)學(xué)微分方程，并計(jì)算了移動(dòng)機(jī)械手的最大操作度，得出了移動(dòng)機(jī)械手的最優(yōu)構(gòu)形。在已知

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