多軸同步伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,尤其是電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和電機(jī)控制理論的不斷發(fā)展創(chuàng)新,交流伺服系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。在很多應(yīng)用場合,需要多臺同步伺服系統(tǒng)協(xié)同運(yùn)作,為滿足這種情況下對于系統(tǒng)同步性的要求,本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)多軸同步伺服控制系統(tǒng)。該多軸同步伺服控制系統(tǒng)由多個(gè)同步電機(jī)伺服子系統(tǒng)按照特定的方式連接在一起構(gòu)成,子系統(tǒng)之間通過特定的通訊方式來交換控制信息,保證子系統(tǒng)之間的同步性。
　　 本文首先介紹了同步電機(jī)伺服子系統(tǒng)的設(shè)

2、計(jì)和實(shí)現(xiàn)。從同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型及伺服控制理論、硬件平臺設(shè)計(jì)和軟件程序設(shè)計(jì)三個(gè)方面進(jìn)行了詳細(xì)的闡述和說明。該同步電機(jī)伺服子系統(tǒng)以DSP TMS320F28035為控制器,通過光電編碼器和電流互感器檢查電機(jī)狀態(tài)信號,采用位置、速度和電流三閉環(huán)的控制方式和SVPWM(空間電壓矢量調(diào)制)的控制算法對永磁同步電機(jī)進(jìn)行伺服控制。并且在搭建的系統(tǒng)平臺上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析。
　　 然后,本文設(shè)計(jì)了適用于同步電機(jī)伺服子系統(tǒng)間通訊的Et

3、herPSP協(xié)議(以太網(wǎng)脈沖同步協(xié)議)。EthterPSP以以太網(wǎng)協(xié)議為基礎(chǔ),繼承了以太網(wǎng)協(xié)議通訊速率高、穩(wěn)定可靠、網(wǎng)絡(luò)特性好等優(yōu)點(diǎn),同時(shí),通過物理層的改進(jìn)和應(yīng)用層協(xié)議的設(shè)計(jì),確保了通訊的實(shí)時(shí)性,使之滿足同步伺服系統(tǒng)通訊對于同步性的要求。
　　 同時(shí),本文還設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交互和上位機(jī)控制子系統(tǒng)。擴(kuò)展了一塊LCD顯示屏,實(shí)時(shí)動態(tài)顯示電機(jī)的狀態(tài)信息。開發(fā)了圖形化的上位機(jī)控制軟件,具備友好直觀的操作界面,通過RS232串行通訊與伺服系