某自動供輸彈機械手結(jié)構(gòu)設計與優(yōu)化.pdf

1、現(xiàn)代化戰(zhàn)爭對火炮自動化程度的要求越來越高，彈藥自動裝填技術將會在未來的戰(zhàn)場上發(fā)揮越來越大的作用。自動供輸彈機械手作為彈藥裝填系統(tǒng)的一項關鍵子系統(tǒng)，會對火炮的性能產(chǎn)生很大的影響。因此，研究彈藥自動裝填技術，發(fā)展自動供輸彈機械手，具有深遠的意義。本文以某多功能火炮試驗臺架的研制為背景，設計了一款結(jié)構(gòu)合理、滿足功能的自動供輸彈機械手，并對其進行了分析和優(yōu)化，全文主要內(nèi)容如下:
　　(1)根據(jù)機械手所需達到的功能，對自動供輸彈機械手的結(jié)構(gòu)

2、進行了設計，利用Pro/E軟件建立其三維模型，對關鍵零部件的結(jié)構(gòu)和功能原理作了詳細的說明。對各關節(jié)的傳動裝置進行了計算，完成了電機與減速器的選型。
　　(2)采用D-H參數(shù)法構(gòu)建了機械手運動學模型，代入具體的結(jié)構(gòu)參數(shù)，得到其運動學方程，并對方程進行了反解。利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立了機械手模型，驗證了運動學方程的正確性，對機械手各關節(jié)的運動軌跡進行了規(guī)劃和仿真。
　　(3)采用拉格朗日方法建