平面五連桿機構(gòu)軌跡綜合及其智能控制.pdf

1、介紹了多自由度連桿機構(gòu)的發(fā)展現(xiàn)狀,對已知連桿位置求解軌跡點的正解問題、已知軌跡點反求連桿位置的逆解問題、兩原動件勻速轉(zhuǎn)動時的交點問題以及平面內(nèi)兩點間的路徑實現(xiàn)做了理論上的探討.在實踐上,設(shè)計制作了五連桿機構(gòu)的控制系統(tǒng),包括機械部分設(shè)計、外觀設(shè)計、電源、步進電機驅(qū)動及控制、數(shù)據(jù)采集、串口通訊、輸入及輸出裝置等部分的設(shè)計.以Protel為設(shè)計工具,制作了步進電機驅(qū)動器和以新型MSP430單片機為核心的控制系統(tǒng)電路板;設(shè)計了單片機端的控制程序

2、,包括步進電機控制、編碼器數(shù)據(jù)采集、RS232通訊、鍵盤讀入、液晶顯示屏輸出等部分.提出了一個單片機同時對兩個編碼器進行數(shù)據(jù)采集的脈沖合并法.該程序可完成兩原動件勻速轉(zhuǎn)動控制,并可通過串口與計算機聯(lián)合控制五連桿機構(gòu),實現(xiàn)示教與智能控制等功能.使用C++語言在C++Builder開發(fā)環(huán)境下設(shè)計了方便易用的Windows五連桿機構(gòu)控制程序,可在計算機進行五連桿機構(gòu)模擬實驗,亦可通過計算機的串口對五連桿機構(gòu)實驗臺進行控制,完成軌跡記錄與分析、