嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器及相關(guān)軟件開(kāi)發(fā).pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制器是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心和關(guān)鍵，有著廣泛的應(yīng)用。國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制器所采用的硬件平臺(tái)和國(guó)外產(chǎn)品相比沒(méi)有太大的差距，有的甚至更加先進(jìn)。歐美運(yùn)動(dòng)控制器的優(yōu)點(diǎn)是它提供了許多先進(jìn)的控制算法。另外，國(guó)內(nèi)很多運(yùn)動(dòng)控制器提供給用戶的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)，而國(guó)外的運(yùn)動(dòng)控制器很多都提供指令集，這使得用戶應(yīng)用開(kāi)發(fā)變的很容易。
　　本課題研究的主要任務(wù)是在分析和總結(jié)國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)上，吸收先進(jìn)的微電子技術(shù)、嵌入式技術(shù)，并借鑒國(guó)外運(yùn)動(dòng)控制器的一些優(yōu)點(diǎn)，開(kāi)發(fā)

2、出一套基于ARM嵌入式的雙軸運(yùn)動(dòng)控制器。
　　本文所設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制器相比現(xiàn)在國(guó)內(nèi)其他雙軸運(yùn)動(dòng)控制器有以下優(yōu)點(diǎn)：將電源模塊加入到運(yùn)動(dòng)控制器，使得用戶直接用220V或者110V電源就可以驅(qū)動(dòng)控制器，而不用再用其他的電源轉(zhuǎn)換設(shè)備，同時(shí)也降低了用戶成本；本文在傳統(tǒng)DDA插補(bǔ)法基礎(chǔ)上通過(guò)動(dòng)態(tài)選擇寄存器位數(shù)以及置寄存器最高位為1使直線插補(bǔ)誤差小于1個(gè)脈沖當(dāng)量，圓弧插補(bǔ)誤差小于兩個(gè)脈沖當(dāng)量，而且插補(bǔ)速度大幅提升，進(jìn)給脈沖更加均勻；在加減速方面，

3、本文提出了一種時(shí)間片算法，使得大于4K的誤差小于一個(gè)時(shí)間片；最后本文提供了一個(gè)簡(jiǎn)單、實(shí)用、具備基本控制功能的指令集。
　　本文的主要工作內(nèi)容包括：
　　1.根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制器的工作原理，確定控制器的一些主要性能與技術(shù)指標(biāo)，提出運(yùn)動(dòng)控制器的總體設(shè)計(jì)方案，并對(duì)一些功能模塊進(jìn)行簡(jiǎn)要的規(guī)劃。
　　2.依據(jù)方案，設(shè)計(jì)出以32位ARM微處理器LPC2294為核心的主控制器。
　　3.對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的常用插補(bǔ)算法進(jìn)行研究，給出直線插