帶電清掃機(jī)器人液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文帶電清掃機(jī)器人液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究姓名：湯君茂申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：翁新華20090201上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要第II頁(yè)下，通過(guò)坐標(biāo)變換等，建立平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型。研究液壓系統(tǒng)信息反饋，優(yōu)化對(duì)液壓系統(tǒng)的控制。由于液壓支腿無(wú)法像機(jī)電式支腿通過(guò)帶有光電編碼器的伺服電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)信息反饋。液壓系統(tǒng)的信息反饋，如支腿著地信號(hào)反饋實(shí)現(xiàn)較難。本論文通過(guò)對(duì)支腿液壓缸的壓力變化規(guī)律實(shí)驗(yàn)，設(shè)計(jì)出了一種

2、根據(jù)油缸內(nèi)油壓變化來(lái)判斷支腿著地情況的方法。另外，通過(guò)大量的支腿伸縮實(shí)驗(yàn)，以及對(duì)支腿速度的理論分析，提出了關(guān)于支腿速度的優(yōu)化方法。從而為實(shí)現(xiàn)液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)提供了高效、可靠的信息流。解決調(diào)平控制系統(tǒng)技術(shù)難題，實(shí)現(xiàn)調(diào)平算法。為了實(shí)現(xiàn)液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，控制系統(tǒng)需要將機(jī)械系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)融為一體。根據(jù)制定的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)實(shí)施方案，對(duì)設(shè)備進(jìn)行選購(gòu)、安裝、調(diào)試。通過(guò)對(duì)比各種調(diào)平算法，提出了滿足帶電清掃機(jī)器人的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的控制方法。并通過(guò)論理