機(jī)器人焊接管相貫的運(yùn)動分析和軌跡規(guī)劃.pdf

1、該文根據(jù)機(jī)器人末端執(zhí)行器所要完成的軌跡特點(diǎn),進(jìn)行了軌跡規(guī)劃,研究了解決該問題的機(jī)器人的結(jié)構(gòu),并做出了運(yùn)動學(xué)分析.對于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解問題,棄用了傳統(tǒng)建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的D-H參數(shù)法(該方法可能造成局部坐標(biāo)系的奇異性,而且每個連桿均需要建立一個坐標(biāo)系,相對關(guān)系復(fù)雜,幾何特性不明顯),采用基于螺旋理論的指數(shù)積公式建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程,不僅可以從整體上描述機(jī)器人的運(yùn)動,避免了奇異性,而且對該運(yùn)動進(jìn)行較直觀的幾何描述,從而大大簡化對機(jī)器人機(jī)構(gòu)

2、的分析.機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解問題是機(jī)器人研究中比較活躍的領(lǐng)域.文中根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采用將整體逆解問題分解為若干解已知或可求的子問題的Paden-Kahan方法建立逆運(yùn)動學(xué)算法,簡化了求解過程,從而縮短了求解時(shí)間,利于機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制,并且通過仿真證明了其正確性.由機(jī)器人所預(yù)完成的相貫線軌跡特點(diǎn),在比較了多項(xiàng)式插值法和拋物線插值法的基礎(chǔ)上,采用B樣條插值法.該方法保障了速度和加速度連續(xù),還具有分段處理性的特點(diǎn),可以對局部軌跡進(jìn)行調(diào)整,利