模糊滑?？刂圃陔妱?dòng)執(zhí)行器上的應(yīng)用研究.pdf

1、針對電動(dòng)執(zhí)行器的位置控制算法，國內(nèi)外學(xué)者已做了很多研究，包括PID控制，PD控制和雙?？刂频?。由于通常情況下伺服電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)總存在著傳動(dòng)間隙和慣性，控制規(guī)律選取不當(dāng)時(shí)會(huì)引起繼電器的頻繁切換，甚至產(chǎn)生不停的抖動(dòng)現(xiàn)象。同時(shí)機(jī)械部分對電氣部分的影響仍然存在，即電動(dòng)機(jī)軸上經(jīng)折算后得到的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不再是一個(gè)常數(shù)。另外，系統(tǒng)在運(yùn)行過程中，不可避免的要受到外界因素的干擾。為了提高系統(tǒng)的定位精度和穩(wěn)定性，本文采用了模糊滑?？刂?，并且提出采用帶有智能積分

2、和自調(diào)整因子的模糊滑模算法改進(jìn)控制器以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)性能提高。 本文首先設(shè)計(jì)了基于單相異步電動(dòng)機(jī)的仿真模型，能夠?qū)崟r(shí)仿真隨著電壓通斷和負(fù)載轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速和角位移響應(yīng)。模糊滑?？刂瓶梢圆灰蕾囅到y(tǒng)的模型，保持了常規(guī)模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)它又可以減弱單純滑動(dòng)模態(tài)控制系統(tǒng)存在的抖振。本文對模糊滑?？刂品椒ㄟM(jìn)行了改進(jìn)，主要包括：加入帶有智能積分和自調(diào)整因子α的滑模切換線s，能夠隨著誤差的變化，自動(dòng)調(diào)整α的數(shù)值，隨之調(diào)整模糊控制