球形機器人的設(shè)計和運動學(xué)、動力學(xué)分析及運動學(xué)計算機仿真.pdf

1、球形機器人的設(shè)計和運動學(xué)、動力學(xué)分析及運動學(xué)計算機仿真摘要本論文主要論述了一種新型的球形移動機器人的設(shè)計，運動學(xué)和動力學(xué)分析過程，以及對整個球形移動機器人的計算機三維運動學(xué)仿真口一丫隨著人類探索自然的領(lǐng)域日益擴展，對能夠在不平整的復(fù)雜地形中運動的移動機器人的需求也日益強烈，針對這種復(fù)雜環(huán)境下的移動機器人系統(tǒng)的研究越來越受到重視，這些機構(gòu)以輪式、腿式、履帶式以及混合式最為常見。然而，這些機構(gòu)普遍存在價格較昂貴、在實際應(yīng)用中難以大規(guī)模推廣的

2、不足?；跈C構(gòu)創(chuàng)新的新型移動載體設(shè)計是能夠使該問題突破性解決的重要研究方向。因球體運動連續(xù)性強，是一種十分理想的運動載體，國際上己有一些學(xué)者展開對球形移動機構(gòu)的探討，也取得了一定的研究成果。本文正是基于前人所做的研究，提出了一種新型結(jié)構(gòu)的球形移動機構(gòu)，通過改變系統(tǒng)質(zhì)心的原理實現(xiàn)球體的驅(qū)動，并利用巧妙設(shè)計的內(nèi)部結(jié)構(gòu)實現(xiàn)球體的運動換向。論文對整個系統(tǒng)進行了完整的結(jié)構(gòu)設(shè)計與零件設(shè)計，并對系統(tǒng)進行了運動學(xué)和動力學(xué)分析，最后利用所擁有的先進的計算

3、機仿真軟件，對所作設(shè)計進行了仿真，以力求對設(shè)計結(jié)果和一理論分析起到指導(dǎo)和檢驗的作用，并最終通過實驗來驗證了設(shè)計和仿飛:、DESIGNKINEMATICALANALYSISANDDYNAMICANALYSISANDCOMPUTERKINEMATICALSIMULATIONOFSPHERICALMOBILEROBOTABSTRACTThisdissertationintroducesthedesignmethodofanewmodelofS

4、MR(SphericalMobileRobot).Thetheoreticalanalysisisbasedontheprinciplesofkinematicsanddynamics.ComputersimulationinvestigationindicatesthebenefitsoftheproposedstrategyfordesignofSly幻R.Nowadaysduetothesignificantprogressbyh

5、umanbeingonexploringthenaturalworlditishighlydemandedtodevelopamobilerobotwhichisabletoworkonaverycomplicatedlandform.Moreatentionisdrawninthisspecificareaandmanymechanismshavebeendevelopedoverthepastyears.ThemostcommonM