助行訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計及驅(qū)動控制研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人民生活水平的提高，和世界很多國家一樣，中國正在步入一個交通繁雜的老齡化社會，偏癱正在困擾著越來越多的家庭。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明，偏癱患者除了早期的手術(shù)治療和必要的藥物治療外，正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運(yùn)動功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用。康復(fù)機(jī)器人作為一種自動化康復(fù)醫(yī)療設(shè)備應(yīng)運(yùn)而生，康復(fù)機(jī)器人的研究也受到了越來越多人的關(guān)注。
　　 本文介紹了康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及應(yīng)用情況，首先，通過對前

2、人研究成果的分析得出了人在行走過程中重心的運(yùn)動情況，包括重心的軌跡、移動的速度和加速度，然后對助行訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計，提出了一種新的重心控制機(jī)構(gòu)，以一種新的方式將其與重力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)合，下肢方面，利用桿機(jī)構(gòu)模仿人腿的行走過程，從仿生學(xué)的角度對人行走過程中大腿和小腿之間的關(guān)系進(jìn)行了模仿。最后，對整個機(jī)構(gòu)進(jìn)行了控制仿真和關(guān)鍵部位的強(qiáng)度仿真分析，以及控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計。
　　 本文完成了助行訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計，對