SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析及位姿誤差研究.pdf

1、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)當(dāng)下及未來(lái)的工業(yè)生產(chǎn)、社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展有巨大的推動(dòng)作用，也是科技發(fā)展的重點(diǎn)，在我國(guó)機(jī)器人的研究和應(yīng)用也是重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。本文以工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用較多的SCARA機(jī)器人為研究對(duì)象，圍繞其位姿誤差展開(kāi)研究。
　　本文具體從SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、位姿誤差和誤差補(bǔ)償?shù)姆治鋈矫嬲归_(kāi)。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中，闡明了SCARA機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，應(yīng)用D-H法建立機(jī)器人模型，分析了正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，利用Matlab軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，得出

2、了各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)曲線和末端的運(yùn)動(dòng)軌跡。
　　在位姿誤差研究中，將SCARA機(jī)器人的誤差來(lái)源歸結(jié)為各連桿的參數(shù)誤差和運(yùn)動(dòng)變量誤差，把機(jī)器人末端的位姿誤差分為靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差加以分析，推導(dǎo)出誤差模型，利用Matlab軟件得到誤差曲線并計(jì)算誤差值，分析了各參數(shù)對(duì)位姿誤差的影響;
　　在誤差補(bǔ)償中，選擇攝動(dòng)法作為誤差補(bǔ)償方法，闡述了攝動(dòng)法的補(bǔ)償原理和步驟，推導(dǎo)出了誤差補(bǔ)償公式，并通過(guò)計(jì)算和比較補(bǔ)償前后的誤差值驗(yàn)證了攝動(dòng)法在誤差補(bǔ)償中