移動(dòng)機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的時(shí)延研究.pdf

1、基于Web的移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是當(dāng)今機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的熱點(diǎn)研究領(lǐng)域，利用互聯(lián)網(wǎng)遙操作技術(shù)能很好地解決原有遠(yuǎn)程控制的問(wèn)題，并進(jìn)一步拓展移動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用范圍。本文對(duì)基于互聯(lián)網(wǎng)的移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)，建立了基于瀏覽器的移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)適于不同的遠(yuǎn)程用戶對(duì)移動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行控制，系統(tǒng)具有易用性、自主性和平臺(tái)無(wú)關(guān)等特點(diǎn)。
　　 本文在天津市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目----“面向網(wǎng)絡(luò)化

2、制造的移動(dòng)機(jī)械手遙操作技術(shù)研究”(06YFJMJC03600)和天津市高等學(xué)校科技發(fā)展基金項(xiàng)目----“移動(dòng)機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)研究”(2006BA11)的支持下，對(duì)移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下：
　　 首先對(duì)移動(dòng)機(jī)械手硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了調(diào)試和完善。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)基于web的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)平臺(tái)要求，采用B/S結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了基于.NET的客戶層、服務(wù)器層和后端系統(tǒng)層的三層架構(gòu)，確立了隸屬于服務(wù)器層的網(wǎng)絡(luò)控制的主要

3、功能，進(jìn)而搭建了移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　 接著本文對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制時(shí)延產(chǎn)生的原因進(jìn)行了分析，針對(duì)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)，網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延是影響遠(yuǎn)程控制穩(wěn)定性的一個(gè)主要因素。如何減小時(shí)延對(duì)控制穩(wěn)定性的影響是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。本文在對(duì)現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng)的傳輸時(shí)延進(jìn)行測(cè)試和分析的基礎(chǔ)上，對(duì)時(shí)延的變化規(guī)律進(jìn)行了總結(jié)和分類，針對(duì)不確定時(shí)延狀況采取相應(yīng)控制策略，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)用戶的時(shí)延狀況為用戶提供一種與之相適應(yīng)的控制方式，以減小時(shí)延對(duì)系統(tǒng)的影響。