虛擬軸機床結構設計及控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、該文主要從結構與控制兩個方面對虛擬軸機床展開研究和討論.結構方面主要包括自由度計算、多種并聯(lián)機構的形式分析、工作空間分析、奇異位形和靈活度分析、并聯(lián)機構的逆解與正解計算,這是編寫控制程序的基礎.控制方面主要包括控制系統(tǒng)硬件的配置和軟件的算法原理,對虛擬軸機床的各種運動進行仿真,進一步了解控制系統(tǒng)的工作情況以及機床結構的合理性.在對虛擬軸機床理論研究的基礎上,試制了一臺樣機.樣機選用步進電機和滾珠絲杠副作為驅動部件,控制系統(tǒng)采用等時細分法

2、給步進電機發(fā)脈沖,使六根伸縮桿得以協(xié)調運動.此樣機有以下三點創(chuàng)新:1.在普通6-SPS機構和單三角6-SPS機構的基礎上,提出了奇異六邊形結構,這種結構提高了機構的靈活度,但不會引起更多的干涉.2. 在控制系統(tǒng)的開發(fā)中采用了"等時細分法"給步進電機發(fā)脈沖,直接控制機床的運動.3.采用了六支撐斜拉式框架結構,一方面能夠獲得較大的工作空間,另一方面可以產(chǎn)生較大的力臂,提高結構的抗扭、抗彎能力,提高了機床的整體剛度.該文最后對樣機調試中出現(xiàn)的