基于氣動力控制壓腳的機器人制孔系統(tǒng)設計研究.pdf

1、自動制孔技術是飛機數(shù)字化裝配的關鍵技術之一,國內(nèi)大多仍采用傳統(tǒng)的手工制孔方式,與國外先進水平之間存在著巨大的差距。機器人自動制孔系統(tǒng)具有很高的靈活性和可達性,能夠極大地提高制孔效率和精度。它集成了多種高新技術,對其進行研究具有重大的工程應用價值。本文主要就機器人制孔終端執(zhí)行器結構和锪窩深度控制問題展開研究,主要內(nèi)容包括以下幾個方面:
　　 1綜述國內(nèi)外飛機裝配中的自動制孔技術及設備的發(fā)展現(xiàn)狀、研究趨勢和使用情況,介紹制孔終端執(zhí)行

2、器在機器人制孔系統(tǒng)當中的應用。
　　 2給出機器人自動制孔系統(tǒng)整體結構,詳細介紹終端執(zhí)行器主軸進給系統(tǒng)和底座壓腳系統(tǒng)兩大組成部分的機械結構及其控制系統(tǒng)的組成,并對控制元件進行選型,確立了主軸系統(tǒng)的控制策略。
　　 3通過分析飛機裝配中的制孔要求和機器人制孔工藝流程,根據(jù)锪窩深度控制的難點,提出主軸進給底座和壓腳一體的解決方法,并針對這一方法進行控制方案分析,決定采用氣動力推動氣缸活塞的形式作為壓腳控制的方法。