六自由度噴涂機器人結構設計及控制.pdf

1、汽車制造業(yè)近年來在我國的高速發(fā)展擴大了噴涂機器人的需求，噴涂機器人的結構設計及其控制成為我國實現(xiàn)自主研發(fā)噴涂機器人亟需解決的問題。本文以六自由度噴涂機器人為研究對象，對其結構及控制系統(tǒng)進行了研究。全文工作及所取得的成果如下： 1.基于D-H法建立了機器人三自由度中空偏交型手腕的驅(qū)動軸坐標系，在運動學分析的基礎上，利用Maple軟件繪制了手腕的工作空間；依據(jù)手腕具體傳動結構及誘導轉(zhuǎn)角的計算得出輸入轉(zhuǎn)角與輸出轉(zhuǎn)角的關系，并利用ADA

2、MS軟件對手腕進行了運動學仿真，輸出了與理論計算一致的轉(zhuǎn)角關系。由此證明了手腕結構方案的可行性。 2.利用一種簡便而又具有通用性的適宜于工程設計的方法確定了關節(jié)型噴涂機器人的主要結構參數(shù)，并在對六自由度噴涂機器人運動學分析的基礎上利用Matlab軟件繪制出整個機器人的工作空間，驗證了結構參數(shù)的正確性。 3.針對汽車涂裝生產(chǎn)線噴涂機器人的布局和對單一機器人運動控制的要求，提出了基于MP2300運動控制器+現(xiàn)場總線的分布式控