基于ARM處理器的機(jī)械手控制系統(tǒng).pdf

1、隨著社會(huì)生產(chǎn)力的不斷提高，機(jī)械手在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，但是在一些較為惡劣的環(huán)境條件下，機(jī)械手還是難以滿足人們的控制要求，機(jī)械手的速度和精度還是不能夠完成生產(chǎn)線上的生產(chǎn)要求。
　　本課題設(shè)計(jì)了一個(gè)基于ARM處理器的機(jī)械手控制系統(tǒng)，它的主要功能就是為機(jī)械手完成各種預(yù)設(shè)任務(wù)提供一個(gè)完整的解決方案。該控制系統(tǒng)所用的主控制器是ARM920T，下位機(jī)采用的單片機(jī)P8XC591，主控制器和下位智能節(jié)點(diǎn)采用CAN總線來(lái)通訊，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手關(guān)節(jié)

2、的控制，本系統(tǒng)抗干擾性強(qiáng)，穩(wěn)定性高。
　　該論文以機(jī)械手的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了基于ARM處理器的機(jī)械手控制系統(tǒng)。根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)特點(diǎn)選擇一個(gè)集散控制系統(tǒng)方案，并且詳細(xì)介紹了控制系統(tǒng)所選用的控制器和CAN總線通信。然后詳細(xì)介紹了硬件的設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)開發(fā)了主控制器電路板，CAN總線通訊模塊，下位單片機(jī)控制模塊，電液比例閥的控制，傳感器檢測(cè)的選擇設(shè)計(jì);軟件方面，進(jìn)行了主控制器的初始化，給出了關(guān)節(jié)控制基本流程，實(shí)現(xiàn)了CAN總線的通訊和I