可視智能自動(dòng)卸磚裝磚機(jī)機(jī)械手控制模塊研制.pdf

1、首先，本文闡述機(jī)械手控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，查閱機(jī)械手電氣接口標(biāo)準(zhǔn)EU67，綜合考慮機(jī)械手運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、伺服控制系統(tǒng)及手控器組件等終端設(shè)備的應(yīng)用特點(diǎn)，然后根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的特點(diǎn)和機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作環(huán)境、任務(wù)要求和性能要求，對(duì)可視智能自動(dòng)卸磚裝磚機(jī)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)方式以及軟硬件控制系統(tǒng)進(jìn)行整體方案分析和設(shè)計(jì)。
　　本論文主要研究?jī)?nèi)容有：根據(jù)實(shí)際需求，分析機(jī)械手控制系統(tǒng)的各個(gè)模塊的功能，確定機(jī)械手的坐標(biāo)型式和自由度，提出機(jī)械手

2、系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案；對(duì)可視智能自動(dòng)卸磚裝磚機(jī)機(jī)械手的組成、結(jié)構(gòu)形式、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行研究分析，設(shè)計(jì)執(zhí)行系統(tǒng)；分析設(shè)計(jì)機(jī)械手硬件設(shè)備的相關(guān)電路并選取與PLC的接線方式等。選擇可編程控制器（PLC）的型號(hào)，設(shè)計(jì)PLC與驅(qū)動(dòng)設(shè)備之間的連接以及I/O口分配，控制程序流程圖以及PLC控制程序的編寫(xiě)和調(diào)試，設(shè)計(jì)可視智能自動(dòng)卸磚裝磚機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)軟硬件；基于 VC++6.0編寫(xiě)可視智能自動(dòng)卸磚裝磚機(jī)機(jī)械手人機(jī)交互界面的相關(guān)程序，設(shè)計(jì)其機(jī)