CLG920C挖掘機工作裝置軌跡控制系統(tǒng)研究.pdf

1、液壓挖掘機功能非常強大、結構非常復雜、用途非常廣泛，是重要的土石方施工設備，在國家基礎設施建設、國防建設、礦產(chǎn)開采等各個行業(yè)中占有重要位置，加強對液壓挖掘機的研究具有重要意義。挖掘機的研究方向主要集中于幾個方向，挖掘機智能化研究、挖掘機節(jié)能控制研究、挖掘機遙控技術的研究、挖掘機振動的研究。挖掘機研究對加強我國在挖掘機器人方面的研制水平、提高我國產(chǎn)品的國際競爭力有重大意義。
　　本課題主要研制挖掘機軌跡控制系統(tǒng)，目標是在給定鏟斗期望

2、運動軌跡的情況下，對液壓挖掘機的工作裝置的運動進行控制，實現(xiàn)對期望軌跡跟蹤。本課題主要利用機器人技術、理論力學、液壓控制技術和自動控制理論對挖掘機工作裝置的運動控制系統(tǒng)進行控制，主要工作有四個方面:
　　1、以機電液一體化技術為基礎，研制了以數(shù)字信號處理器DSP作為核心電控單元的挖掘機軌跡控制系統(tǒng)。
　　2、建立了挖掘機器人運動模型，在此基礎上，提出了挖掘機器人軌跡規(guī)劃和控制的方法。
　　3、分析了挖掘機器人工作裝置電