基于激光跟蹤技術的機器人弧焊控制系統(tǒng)設計.pdf

1、機器人自動弧焊技術在弧焊技術和機器人自動化技術高度發(fā)展的背景下逐漸成為迫切的需求。焊縫在受外部因素的影響下會發(fā)生形變，為實現(xiàn)機器人自動焊更智能的控制，焊縫跟蹤系統(tǒng)應運而生。機器人自動焊縫跟蹤技術是集機器人應用技術、弧焊技術以及工業(yè)視覺技術為一體的多學科交叉的一門技術。本文激光跟蹤的智能系統(tǒng)分別從光源的產(chǎn)生、圖像的獲取到數(shù)據(jù)的處理進行闡述，結合總線通訊技術的應用以及機器人運動軌跡的智能控制等角度闡述了這項技術的可行性和實用性。
　　

2、 本文先介紹了視覺的技術、自動焊縫跟蹤技術和機器人應用的研究概況。引出本研究課題的來源，研究目的以及研究的意義。描述了焊縫跟蹤系統(tǒng)簡單的分類，激光跟蹤的形式和激光跟蹤系統(tǒng)的硬件構成，分別從光源的產(chǎn)生、圖像的采集和處理方式進行詳盡地分析。介紹了引起焊縫發(fā)生形變的主要因素，列舉了部分解決辦法。引入焊縫跟蹤技術，對在焊接過程中引起的形變進行彌補，介紹了弧焊跟蹤技術實現(xiàn)的理論基礎。從視覺系統(tǒng)的標定技術分析了圖像獲取的方式以及圖像獲取之后，常用