服務機器人機械系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機器人正越來越多的走進人們的日常生活，服務機器人產(chǎn)品具有良好的應用價值與市場前景，是我國“十一五”期間機器人技術(shù)的發(fā)展重點。服務機器人的設計內(nèi)容主要包括外形、機械系統(tǒng)、硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，本文以低成本、低實現(xiàn)難度、高可靠性為目標，對服務機器人的機械系統(tǒng)進行設計與研究。
　　 通過分析市場需求并借鑒已有服務機器人產(chǎn)品的設計要點，提出了模塊化和采用成品部件的機器人機械設計思路；在具體設計部分，首先比較了多種移動機構(gòu)的

2、適用性，針對獨立兩輪驅(qū)動型機構(gòu)推導了速度正解與逆解，在此基礎(chǔ)上分析了機器人在各種工況下所需的驅(qū)動力，并給出了本體部分關(guān)鍵部件的設計實現(xiàn)；其次針對本文所研究的機器人給出了一種實用、可靠的車輪均勻著地機構(gòu)，較好的解決了機器人身體穩(wěn)定性不好、和在移動過程中由地面不平及本身加工裝配所帶來的不確定誤差問題；最后使用Denavit—Hartenberg參數(shù)對一種5R型機械臂進行運動學建模，推導出其逆運動學方程的解析解，以此進行運動規(guī)劃并使用Adam