智能車輛的安全行車及路徑跟蹤研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，汽車的智能化研究也已經(jīng)成為國內(nèi)外各大汽車企業(yè)和高科技公司的重要課題。而智能車輛的行車安全性和路徑跟蹤的穩(wěn)定性是其發(fā)展過程中必須要解決的兩大難題。
　　本文以電動汽車為原型對其進行改造，對制動踏板、加速踏板和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制機構(gòu)進行設(shè)計和校核，同時在滿足智能車輛測控系統(tǒng)要求的基礎(chǔ)上完成CCD攝像機、毫米波雷達、超聲波傳感器、慣性導(dǎo)航儀以及GPS的布局設(shè)計與安裝。
　　在分析智能車輛的安全距離模型和典型行車行

2、為決策的基礎(chǔ)上，建立了緊急制動安全距離模型和跟車行駛安全距離模型，利用MATLAB軟件繪制多路況下安全距離的仿真曲線。完成了單一路況下的實車實驗，將實驗結(jié)果與仿真結(jié)果進行對比，驗證了該安全距離模型的可靠性。進而，在安全距離模型的基礎(chǔ)上完成典型行車行為決策的設(shè)計，并利用MATLAB軟件完成動態(tài)仿真的實驗。
　　運用多點預(yù)瞄模糊控制技術(shù)實現(xiàn)智能車輛的路徑跟蹤，利用MATLAB軟件的模糊邏輯工具箱完成預(yù)瞄模糊控制器和角速度模糊控制器的設(shè)