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文檔簡介
1、自從斯圖爾特機構(gòu)出現(xiàn)以后,并聯(lián)機構(gòu)在過去幾十年里得到了快速發(fā)展。并聯(lián)機構(gòu)與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)不同,它采用多個并聯(lián)的連桿驅(qū)動,這種驅(qū)動方式使機構(gòu)剛度大承載能力強。并聯(lián)機構(gòu)作為串聯(lián)機構(gòu)的的一個有力補充,是機構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一個重要分支,但是其在實用階段仍然面臨著不少問題,尤其是精度問題是其生產(chǎn)實用化的最大難題。本文研究的是一種新型的2-PRS/2-UPS四自由度并聯(lián)工作臺,對其進行了結(jié)構(gòu)、位置和性能分析,并在所建立的誤差模型基礎(chǔ)上,對機構(gòu)的誤差進行了
2、分析,為機構(gòu)的最終定型設(shè)計時參數(shù)的選取以及機構(gòu)誤差補償提供了理論基礎(chǔ)。具體內(nèi)容和解決的關(guān)鍵性問題如下:
1)對機構(gòu)進行了位置分析,利用上下平臺坐標轉(zhuǎn)換的關(guān)系,建立了機構(gòu)的空間閉環(huán)矢量模型,在該模型的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)出了機構(gòu)的位置反解和正解模型。
2)對機構(gòu)進行了工作空間分析,給出了機構(gòu)的桿長限制、桿長干涉、轉(zhuǎn)角限制和滑塊行程限制的條件,并對機構(gòu)約束的具體情況進行了數(shù)值算例?;跈C構(gòu)的運動學(xué)正解模型采用求導(dǎo)的方法建立了機構(gòu)
3、的一階影響系數(shù),并利用所建立的一階影響系數(shù)對機構(gòu)的局部奇異、邊界奇異和構(gòu)型奇異進行了具體分析,求出了機構(gòu)特殊形位下的幾種位姿。
3)在機構(gòu)的空間閉環(huán)矢量模型的基礎(chǔ)上,運用微分學(xué)理論,建立了機構(gòu)的誤差模型,得到了機構(gòu)誤差傳遞的雅各比矩陣。分析了桿長誤差、伸縮桿驅(qū)動誤差、滑塊驅(qū)動誤差、鉸鏈間隙誤差對機構(gòu)運動平臺定位精度的影響,利用matlab對這幾種誤差源的影響情況進行了仿真。在給定誤差的情況下,討論了機構(gòu)動平臺繞X軸和Y軸轉(zhuǎn)角α
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