基于嵌入式控制系統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、物料運(yùn)輸是一項(xiàng)繁重復(fù)雜的工作，傳統(tǒng)的物料運(yùn)輸方式需要人工操作，不僅浪費(fèi)人力資源而且危險(xiǎn)系數(shù)高。而AGV(自動(dòng)導(dǎo)引車(chē))作為新興的物料運(yùn)輸方式，現(xiàn)場(chǎng)無(wú)需人工操控即可完成搬運(yùn)、避障、裝載等工作。AGVS(自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng))集自動(dòng)控制、圖像處理、遠(yuǎn)程通信等多種技術(shù)于一體，軟硬兼?zhèn)?。隨著科技的迅猛發(fā)展，AGV在縮短生產(chǎn)周期、加快物流、降低成本、提高經(jīng)濟(jì)效益等方面都有顯著的作用，得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。
　　 本課題詳細(xì)介紹了AGV的發(fā)展史及研

2、究現(xiàn)狀，介紹了AGVS系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)，在此基礎(chǔ)上完成了基于嵌入式控制系統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。主要研究工作如下：
　　 1、對(duì)AGVS進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：分析了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)、工作原理以及各組成模塊的功能，系統(tǒng)主要功能模塊包括直流電機(jī)調(diào)速模塊、步進(jìn)電機(jī)移載模塊、視覺(jué)導(dǎo)引模塊、自動(dòng)充電模塊、安全避障模塊、無(wú)線通信模塊等。
　　 2、硬件電路設(shè)計(jì)：采用核心板-底板方式，便于安裝、調(diào)試以及功能擴(kuò)展。核心板作為主控模塊

3、；底板主要用于擴(kuò)展外圍功能，硬件電路主要包括直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、安全避障模塊、人機(jī)接口模塊、遠(yuǎn)程通信模塊等；電源板完成電壓轉(zhuǎn)換，引出相關(guān)電源接口，同時(shí)設(shè)計(jì)了電壓檢測(cè)電路和自動(dòng)充電模塊。
　　 3、設(shè)計(jì)了基于視覺(jué)導(dǎo)引的AGV控制算法：對(duì)導(dǎo)引路徑、目的地信息進(jìn)行了詳細(xì)分析，研究了基于視覺(jué)的路徑特征提取與識(shí)別，設(shè)計(jì)分區(qū)導(dǎo)引控制算法實(shí)現(xiàn)AGV的循跡前進(jìn)。
　　 4、軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)：編寫(xiě)了嵌入式控制系統(tǒng)軟件和遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件。在