一種噴漿機械手的運動控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、噴漿機械手能夠代替人工抱噴頭的重體力勞動,提高了工作效率,拓寬了工作范圍,能實現(xiàn)遠距離控制,提高了施工的安全系數(shù)?;谶@些優(yōu)點,它被廣泛應用于各種工程中。
  本文對噴錨支護的工作環(huán)境進行了分析,根據(jù)工作需要,確定了噴漿機械手的中央回轉運動、大臂升降運動、大臂伸縮運動、噴頭擺動運動、噴頭畫圈運動,設計了具體的結構,并用Pro/ENGINEER軟件做出它的三維模型。根據(jù)機械手各結構之間的運動關系,用位置矢量在坐標系間的平移和旋轉變換

2、分析機械手的位置和姿態(tài)。運用運動學和動力學知識求出機械手的運動學、動力學方程,對機械手的運動和控制進行了基本的分析。
  將三維模型導入adams軟件,設置各個運動的具體參數(shù),進行運動輔助分析,得出負載和運動的變化情況。研究了適合噴漿機械手工作需要的液壓系統(tǒng)的調速方式、動力源,確定了用電液比例多路換向閥調速、用定量泵提供動力的液壓回路方案。根據(jù)各個執(zhí)行元件的負載和速度的變化情況選擇了具體的型號,計算出各執(zhí)行元件的流量和壓力參數(shù)。根

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