一種基于移動平臺的機械手設(shè)計及研究.pdf

1、機器人作為替代人類勞動的最好的工具之一,從它誕生之日起到現(xiàn)在以及將來都將是人類的最好助手,被廣泛地應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)和農(nóng)業(yè)應(yīng)用中。機械手作為機器人的一種,集機械技術(shù)、電子技術(shù)和自動控制技術(shù)于一體,是機器人學(xué)的一個重要分支,具有廣闊的應(yīng)用前景。移動機器人的發(fā)展又大大地拓展了傳統(tǒng)機器人的工作空間。移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛,其重要發(fā)展方向是實現(xiàn)全自主化。
　　 移動機械手是由機械手固定在移動平臺上構(gòu)成的一類特殊的移動機器人系統(tǒng)。其中

2、機械手用來實現(xiàn)抓取和定位物體,而平臺的作用是用來擴展機械手的工作空間,給機械手提供一個更好的工作環(huán)境。針對目前移動機械手普遍存在的模塊化及重型化的特點,本文設(shè)計了一種小型化,低成本的移動機械手。并對該機械手的數(shù)學(xué)模型進行分析,利用仿真軟件對機械手的工作空間計算。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強大非線性處理能力,采用了基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的理論對機械手的逆運動學(xué)問題進行求解,從而實現(xiàn)在已知環(huán)境下的目標(biāo)定位。
　　 在此理論的基礎(chǔ)之上,本文提出了移動機