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文檔簡介
1、微裝配機器人是定義在微尺度工作空間,并能完成精密操作的機器人系統(tǒng),在生物醫(yī)學(xué),新型材料制備,集成電路制造等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。顯微視覺伺服作為目前微裝配機器人系統(tǒng)的主要控制手段,成為相關(guān)領(lǐng)域研究的一個熱點問題。
本文將主要研究顯微視覺伺服相關(guān)問題,包括顯微圖像目標識別,以及顯微目標跟蹤算法的研究。
在顯微圖像目標識別問題的研究中,本文首先根據(jù)微裝配系統(tǒng)目標的具體特點,確定了靶腔作為識別的重點。綜合考慮目前較為成熟
2、的圖像目標識別算法之后,我們選取了基于特征匹配的方法,然后采用了一種新穎的ORB算法來進行圖像特征點的提取,通過與目前較為常用的基于SIFT,和基于SURF的方法進行對比試驗,證明了本文所用方法具有良好的實時性和準確性。
在顯微視覺目標跟蹤算法的研究中,本文首先分析了標準kalman濾波,以及常規(guī)的自適應(yīng)kalman濾波的優(yōu)缺點,并針對它們對于系統(tǒng)輸入狀態(tài)和觀測異常值較為敏感的缺點,著重進行了魯棒kalman濾波的研究。在此基
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