機(jī)器視覺在動(dòng)態(tài)目標(biāo)識(shí)別與跟蹤中的應(yīng)用研究.pdf

1、由于視覺導(dǎo)航具有信號(hào)探測(cè)范圍寬、目標(biāo)信息完整、價(jià)格相對(duì)便宜及最符合人類感知方式等特點(diǎn),因此廣泛應(yīng)用輔助駕駛及自主導(dǎo)航系統(tǒng)中。根據(jù)現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件,本課題擬以車輛為移動(dòng)載體,完成機(jī)器視覺對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤應(yīng)用研究。目前,國(guó)內(nèi)外已有很多視覺導(dǎo)航系統(tǒng),但在系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、魯棒性和實(shí)用性方面尚不能滿足人們的要求,這些系統(tǒng)還不能達(dá)到完全智能,主要是因?yàn)閷?duì)環(huán)境的感知不完全準(zhǔn)確。因此本文主要在以下三方面做了進(jìn)一步研究。
　　 (1)本文提出了

2、基于模板的道路檢測(cè)算法。該算法是用設(shè)計(jì)的模板匹配圖像,把符合規(guī)律的線段保留下來,這樣可以從積水、陰影等惡劣道路環(huán)境中準(zhǔn)確地提取出車道線。
　　 (2)本文提出一種融合多種目標(biāo)特征的單目視覺車輛檢測(cè)方法。首先,利用車輛尾部的結(jié)構(gòu)對(duì)稱性提取出感興趣區(qū)域,減少搜索范圍。再利用車輛底部的陰影特征,在感興趣區(qū)域中搜尋車輛可能出現(xiàn)的位置,找出假設(shè)目標(biāo)。然后,利用亮度和輪廓信息對(duì)假設(shè)目標(biāo)進(jìn)行對(duì)稱性驗(yàn)證,排除虛假目標(biāo),同時(shí)對(duì)車輛在圖像中的位置實(shí)