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文檔簡介
1、本文主要研究了三自由度并聯(lián)機(jī)器人，并在矢量法的基礎(chǔ)上建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，經(jīng)過計(jì)算得出本機(jī)構(gòu)每個(gè)支鏈的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有4個(gè)反解。在三自由度并聯(lián)機(jī)器人位置分析的基礎(chǔ)上，求解出分析其輸出位姿誤差的數(shù)學(xué)模型。并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)誤差必然會(huì)影響其末端輸入的精度，因此分析二者的相互影響尤為重要。本文采用數(shù)學(xué)建模的方式，研究發(fā)現(xiàn)當(dāng)機(jī)器人在非奇異位姿，且位姿誤差和結(jié)構(gòu)誤差為微小量時(shí)，它們之間為線性關(guān)系。在機(jī)器人結(jié)構(gòu)誤差發(fā)生微小變化時(shí)，討論其結(jié)構(gòu)尺寸變化和位姿變化對(duì)
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