兩足仿人機(jī)器人運(yùn)動算法研究.pdf

1、二十年來，行動符合物理定律的兩足仿人機(jī)器人的行走算法設(shè)計(jì)一直是計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和機(jī)器人學(xué)中的難點(diǎn)和熱點(diǎn)。它在軍事、科技、家庭娛樂、信息傳播等方面應(yīng)用廣泛，研究意義巨大。但是，傳統(tǒng)的仿人機(jī)器人行走算法易出現(xiàn)精度不足、容易模式化的特性，
　　鑒于當(dāng)下廣泛應(yīng)用的PD控制本身無法消去靜態(tài)偏差，屬于以犧牲精確性換取實(shí)時性的算法，而當(dāng)下硬件設(shè)施的飛速發(fā)展正使其優(yōu)勢越發(fā)不明顯，故本文引入基本可消除靜態(tài)偏差的PID算法，以提升整體系統(tǒng)的計(jì)算精確性。<

2、br>　　也因?yàn)閮勺惴氯藱C(jī)器人模型本身屬于高維度非線性系統(tǒng)，而人工神經(jīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法具備對非線性數(shù)據(jù)的計(jì)算優(yōu)勢，且其具備的自學(xué)習(xí)特性可一定程度上加強(qiáng)其自然性，也進(jìn)一步提升運(yùn)算的精準(zhǔn)性，故使用以BP算法為核心的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加強(qiáng)其計(jì)算的準(zhǔn)確性。
　　之后通過對經(jīng)典的SIMBICON的基本控制部分引入以BP算法為核心的PID人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法加以改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了一個可完成更自然基本行走以及高速運(yùn)動的3D人物運(yùn)動系統(tǒng)。改進(jìn)后的系統(tǒng)尤其在常規(guī)幅度和