自動引導車視覺導航與跟蹤控制研究.pdf

1、自動引導車在非結構化的環(huán)境中具有自動駕駛功能,其有著廣泛的應用價值.在自動引導車的研究中,導航技術是其中的關鍵技術之一.標識線導航,由于引導路徑的設置和變更相對容易、技術成本和費用低,并且與其它視覺方法如三維視覺識別技術相比,圖像的處理速度快,控制實時性較好,因而成為自動引導車導航的一個主要發(fā)展方向.針對標識線導航,該文以兩輪驅動自動引導車為研究對象,提出了基于線性模型的路徑識別算法,解決了圖像處理過程中的噪聲消除、邊緣提取、車體的位置

2、信息分析等問題.仿真計算結果表明該算法能夠滿足自動引導車導航控制系統(tǒng)的要求.跟蹤控制技術是自動引導車研究中的另一個關鍵技術.因而,如何設計出一種跟蹤誤差小、動態(tài)響應快、能適應多種復雜環(huán)境、且具有較好魯棒性能的控制系統(tǒng)是十分重要的.最優(yōu)控制在轉向角度較小時,跟蹤性能穩(wěn)定,其缺點是不能適應較大角度的轉向控制;模糊控制可以通過專家的經驗來靈活控制被控對象,但是控制策略無法覆蓋所有情況.基于此,該文提出了一種模糊最優(yōu)集成的控制系統(tǒng),實現(xiàn)了模糊控