基于視覺的焊縫檢測與跟蹤.pdf

1、在工業(yè)生產(chǎn)過程中,自動化焊接一方面可以在很大程度上減輕工人的工作強度,另一方面可以提高焊接工作的生產(chǎn)效率和焊接產(chǎn)品的精度,因此在實際生產(chǎn)中有著重要的意義。近年來,隨著各類傳感技術(shù)的高速發(fā)展,基于視覺的焊接自動化技術(shù)已經(jīng)開始受到廣泛的重視。本文首先介紹了國內(nèi)外基于視覺的焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,對現(xiàn)有的算法進行了改進,進而對基于結(jié)構(gòu)光視覺的焊縫跟蹤系統(tǒng)進行了設(shè)計和實現(xiàn)。
　　本文設(shè)計并實現(xiàn)了基于結(jié)構(gòu)光視覺的焊縫跟蹤系統(tǒng)的軟件,系統(tǒng)通過

2、對攝像機拍攝焊縫結(jié)構(gòu)光圖像處理,得到將焊縫特征點的像素坐標,進而將其轉(zhuǎn)化到世界坐標系下,從而引導(dǎo)機器人沿著焊縫的軌跡進行移動,完成自動化焊接任務(wù)。所完成的具體工作包括:搭建了焊縫跟蹤系統(tǒng)的軟件框架;對機器人的視覺系統(tǒng)進行了實際的標定,對手眼標定的方法進行了改進,獲得了高精度的焊縫特征點在各坐標系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系;研究了大量的圖像處理技術(shù),采用了一系列的方法對焊縫的圖像特征點進行了提取,并在處理速度和精度方面進行了比較,提出了一種高精度、高實