焊網(wǎng)機器人系統(tǒng)設(shè)計及其智能控制研究.pdf

1、本文以青島科技局“智能鋼筋焊網(wǎng)設(shè)備的研制及其產(chǎn)業(yè)化”發(fā)展計劃項目為背景，主要介紹了參考進口設(shè)備流程，自行設(shè)計的焊網(wǎng)機器人系統(tǒng)(鋼筋焊網(wǎng)焊接生產(chǎn)線)，提出了智能焊網(wǎng)機器人的設(shè)計思想及控制方案。焊網(wǎng)機器人系統(tǒng)中設(shè)計開發(fā)了采用電阻焊工藝的可移動單焊頭焊網(wǎng)機器人，擺脫了以往電阻焊需要專用供電設(shè)備和使用場所的條件限制。整個生產(chǎn)線控制系統(tǒng)采用PC技術(shù)形成兩級控制并具有網(wǎng)絡(luò)化功能。系統(tǒng)設(shè)計依照機電一體化的思想，力求使得整個系統(tǒng)柔性化、產(chǎn)業(yè)化，而設(shè)計多

2、用、產(chǎn)業(yè)化智能機器人是達到這一目的的必由之路。將迭代控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型辨識的迭代學(xué)習(xí)智能控制方法。迭代學(xué)習(xí)控制ILC(IterativeLearningControl)算法執(zhí)行簡單，不需要準(zhǔn)確的動力學(xué)模型；另外，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有對任意非線性映射的理想逼近能力，能學(xué)習(xí)和適應(yīng)未知不確定系統(tǒng)的動態(tài)特性，使系統(tǒng)具有更強的適應(yīng)性和魯棒性并消除不確定性和外部干擾的影響。為了提高系統(tǒng)的實時性和初始魯棒性，在控制器設(shè)計中還引入了