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文檔簡介
1、全方位視覺傳感器能夠獲得周圍360°的大范圍場景信息,能夠同時對周圍不同的視場角進(jìn)行監(jiān)控,越來越多的應(yīng)用在移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)上。全方位視場中的運(yùn)動目標(biāo)實時跟蹤是機(jī)器視覺的核心問題。在復(fù)雜的大范圍場景中,運(yùn)用傳統(tǒng)攝像頭易出現(xiàn)感興趣目標(biāo)丟失或遮擋現(xiàn)象,針對此問題,本文選取了全方位視覺的柱面展開及運(yùn)動目標(biāo)實時跟蹤算法對其進(jìn)行了探究,并在移動機(jī)器人平臺上對算法進(jìn)行驗證。
首先,針對全方位圖像出現(xiàn)的失真和場景扭曲問題,對360°攝像頭獲
2、取的全方位圖像運(yùn)用柱面展開算法進(jìn)行還原展開,獲得符合視覺習(xí)慣的全景圖,并對展開過程中出現(xiàn)的像素點缺失現(xiàn)象,融合插值算法進(jìn)行像素補(bǔ)充,在分析圖像還原度和算法實時性的基礎(chǔ)上提出一種局部雙線性插值展開算法,得到較為清晰的全景視頻。其次,在非結(jié)構(gòu)化的復(fù)雜環(huán)境中,利用CamShift和Kalman預(yù)測相結(jié)合的算法對全方位視頻中的運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行有效地跟蹤。最后,在上海交通大學(xué)Frontier-Ⅱ自主移動機(jī)器人平臺上,利用全方位攝像頭(OmniCam0
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