軟體搜救機器人的研究.pdf

1、世界各地每年都會發(fā)生大量的自然災害和人為災害，對人類的財產和生命造成了巨大的威脅和損失。在做好預防措施的同時，災難發(fā)生后如何挽救更多幸存者變得十分重要。隨著機器人技術的發(fā)展，將其運用至災后搜救工作中可以提高搜救效率。在此背景下，結合目前最新的軟體機器人技術，本文設計了一款氣壓驅動的細長型軟體搜救機器人。
　　本文所涉及的軟體搜救機器人是基于廢墟內部狹窄通道的特點而設計。該機器人系統(tǒng)主要由前端的軟體搜救機器人，氣管臂，氣動控制平臺以

2、及PC上位機構成。軟體搜救機器人由兩端的支撐結構，中間的軟體伸縮關節(jié)和軟體彎曲關節(jié)組成，結構緊湊，直徑最大處為80mm，長度為250mm?？梢赃M入長達4米的狹窄通道。整個機器人采用氣壓驅動，模仿尺蠖的蠕動方式前進。
　　在完成機構設計的基礎上，本文對軟體機器人所需的驅動力進行了分析，確定了相關參數(shù)。分別用經典力學理論和Mooney-Rivlin應變能密度理論對軟體伸縮關節(jié)進行了建模，得到了壓強與伸長量之間的關系。利用ABAQUS有