Delta并聯(lián)機器人的運動規(guī)劃研究.pdf

1、近年來 Delta并聯(lián)機器人在工業(yè)上日益廣泛地運用，而且要求它有更高速度和精度。Delta并聯(lián)機器人的典型操作是拾放操作，伴隨著拾放操作速度提高需求越來越強，在高速模式下，出現(xiàn)機器人拾放精度大幅降低、振動強烈、機械部件磨損增大等一系列問題。最終導致機器人使用壽命大幅減短，增加企業(yè)成本。
　　本論文主要對 Delta并聯(lián)機器人運動規(guī)劃進行研究，針對拾放操作提出更加平滑和性能更優(yōu)的軌跡規(guī)劃，研究的目標是為了提高 Delta機器人的拾放

2、操作速度和優(yōu)化控制等各方面性能。首先，分析了本實驗室的Delta并聯(lián)機器人的正解運動學、逆解運動學。為論文后續(xù)的實驗環(huán)節(jié)提供運動學求解。接著對典型的拾放操作的運動學特點進行了分析，提出了4-5-6-7次多項式插值方法。分別對規(guī)劃曲線的速度、加速度、加加速度等指標進行了平滑處理。同時針對典型 SCARA系統(tǒng)的拾放操作的路徑進行軌跡規(guī)劃和優(yōu)化，論證拾放軌跡曲線的方形直角是速度和加速度不連續(xù)來源，運用拉梅曲線(Lamé curves)平滑處理

3、典型的軌跡中的水平和垂直段之間的方形直角。從而實現(xiàn)G2連續(xù)，即整條軌跡位置、切線、曲率都連續(xù)，同時意味著軌跡位置、速度、加速度、加加速度均連續(xù)?；谶\動學特征，建立并聯(lián)機器人動平臺的模型，定義由拉梅曲線的參數(shù)所組成優(yōu)化目標函數(shù)，綜合不等式約束，最終找到目標函數(shù)的最優(yōu)值。
　　在Delta并聯(lián)機器人的樣機上設(shè)計對比實驗，檢驗典型Adept門型軌跡、優(yōu)化軌跡、對比組軌跡、兩倍速度的優(yōu)化軌跡等曲線的運行效果。實驗結(jié)果表明優(yōu)化軌跡在笛卡爾