支撐腿式電動爬樓輪椅研究.pdf

1、當前，很多居民居住在沒有電梯的多層樓房，行走不便的老年人以及下肢殘疾人出行不便的問題越來越突出，電動爬樓輪椅的研究不僅迫切，并且具有重要的社會意義。本文在分析國內(nèi)外電動爬樓輪椅研究現(xiàn)狀的基礎上，設計了一種基于平行四邊形機構的支撐腿式電動爬樓輪椅。
　　首先闡述了電動爬樓輪椅的設計要求，提出了三種支撐腿式爬升機構，通過對比分析，決定采用基于平行四邊形機構的支撐腿式爬升方案，通過數(shù)學模型分析，確定了爬升機構的尺寸范圍，并對爬樓輪椅的整

2、體結構進行了設計，主要包括爬升機構、平地行走機構、驅(qū)動系統(tǒng)、座椅部分;其次，應用ADAMS軟件建立了爬樓輪椅虛擬樣機模型，并作了運動學仿真分析，驗證了基于平行四邊形機構的支撐腿式爬樓方案的可行性;再次，對平地工作狀態(tài)輪椅的動力學進行了分析，對爬樓狀態(tài)下的輪椅先進行了動力學仿真分析后，對扭矩峰值狀態(tài)時的最大扭矩作了計算，分析了爬樓輪椅的阻翻性能，并對驅(qū)動系統(tǒng)進行了設計;最后，對爬樓輪椅部分關鍵零部件進行了有限元分析。
　　基于平行四