基于控制網(wǎng)絡(luò)的管道焊機(jī)多軸同步運(yùn)動控制技術(shù)研究.pdf

1、北京化工大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者簽名：塑當(dāng)二日期：21』竺：墨：呈]關(guān)于論文使用授權(quán)的說明學(xué)位論文作者完全了解北京化工大學(xué)有關(guān)保留和使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：研究生在

2、校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)單位屬北京化工大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許學(xué)位論文被查閱和借閱；學(xué)校可以公布學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文?？谡撐臅翰还_(或保密)注釋：本學(xué)位論文屬于暫不公開(或保密)范圍，在』L年解密后適用本授權(quán)書。f曲暫不公開(或保密)論文注釋：本學(xué)位論文不屬于暫不公開(或保密)范圍，適用本授權(quán)書。作者簽名：垂墊=導(dǎo)師簽名：逸

3、壘幽日期：21絲』：!]日期：呈!』笙』：2墨摘要基于控制網(wǎng)絡(luò)的管道焊機(jī)多軸同步運(yùn)動控制技術(shù)研究摘要針對海底石油管道管壁較厚的特點(diǎn)，在焊接過程中采用全自動連續(xù)多層焊，包括打底焊、填充焊以及蓋面焊。管道焊機(jī)通過控制行走機(jī)構(gòu)與擺動機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)運(yùn)動來完成各層的焊接，如果焊槍機(jī)構(gòu)行走速度與擺動速度不同步，會導(dǎo)致各層敷焊不均勻，影響焊縫成形質(zhì)量；在管道圓周的不同空間位置上，具有平焊、立焊以及仰焊的工藝特點(diǎn)，一種工藝方案是保持焊接電流恒定，改變行走速

4、度，另一種工藝方案是行走速度不變，改變焊接電流，以期達(dá)到均勻敷焊的目的，兩種工藝過程均需要保持?jǐn)[動速度與行走速度的同步。為達(dá)到同步性要求，對管道焊機(jī)行走與擺動的同步運(yùn)動控制技術(shù)進(jìn)行研究，分別采用并行方式、主從方式與交叉耦合方式進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，比較了這幾種控制方式下系統(tǒng)的動態(tài)性能與靜態(tài)性能，交叉耦合控制方式具有更好的同步性她FJm；在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了交叉耦合多軸同步控制器，對兩運(yùn)動機(jī)構(gòu)的速度進(jìn)行補(bǔ)償，為提高同步控制器的性能，應(yīng)用模糊算法對多軸同