搬運(yùn)機(jī)器人AGV的智能導(dǎo)航研究.pdf

1、AGV是一種無人駕駛的擁有搬運(yùn)功能的自動(dòng)運(yùn)輸工具。它能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序，按照車載傳感器給定的位置信息，沿著規(guī)定的路線及位置自動(dòng)行駛并停靠，從而完成一系列的搬運(yùn)作業(yè)任務(wù)。因此，廣泛應(yīng)用于食品、汽車、煙草等柔性制造、智能化工廠的生產(chǎn)物流場(chǎng)合以及具備自動(dòng)化功能的立體倉庫貨物的自動(dòng)搬運(yùn)與運(yùn)輸作業(yè)。
　　 本文根據(jù)自動(dòng)引導(dǎo)小車AGV運(yùn)行中導(dǎo)航的基本要求，采用先進(jìn)的CCD視覺引導(dǎo)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。在廣泛查閱國內(nèi)外機(jī)器視覺領(lǐng)域研究資

2、料及成果的基礎(chǔ)上，采用PAP-MVC810AOZ型彩色攝像機(jī)，MV-200工業(yè)圖像采集卡以及個(gè)人計(jì)算機(jī)建立起基于PC的AGV視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，并利用VC++6.0構(gòu)建AGV視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)。研究的主要工作包括:
　　 (1)介紹了視覺導(dǎo)引方法
　　 本文采用的導(dǎo)引方法是:在地面鋪設(shè)導(dǎo)航標(biāo)示線，并采用單個(gè)CCD攝像頭對(duì)標(biāo)示線進(jìn)行拍攝，再對(duì)采集到的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，提取出導(dǎo)航信息，從而對(duì)AGV進(jìn)行導(dǎo)航。
　

3、　 (2)攝像機(jī)標(biāo)定的研究
　　 本文對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定中所需用到的五種坐標(biāo)系進(jìn)行了研究，并從文獻(xiàn)中研究了多種攝像機(jī)的標(biāo)定方法，最后選定基于平面二次曲線的攝像機(jī)標(biāo)定方法，并使用這種方法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定工作，且取得不錯(cuò)的標(biāo)定結(jié)果。
　　 (3)導(dǎo)航標(biāo)示線的圖像處理研究
　　 本文對(duì)CCD采集到的標(biāo)示線圖像進(jìn)行了圖像處理研究。對(duì)于采集到的標(biāo)示線圖像需要經(jīng)過閾值分割、圖像濾波除噪及邊緣線提取三個(gè)步驟的處理。本文通過對(duì)三個(gè)