飛行機器人視物懸停的視覺反饋控制方法.pdf

1、利用飛行機器人對架空輸電線路進行巡檢具有巡檢效率高、成本低、安全性強等優(yōu)點。飛行機器人對輸電線路進行巡檢時，主要是通過安裝在飛行機器人上的圖像采集設(shè)備即攝像機拍攝的線路圖像來判斷線路的運行狀態(tài)及故障信息，但飛行機器人在高空執(zhí)行巡檢任務(wù)時，常常需要懸停飛行于線路上方，以保證觀測線路的角度清晰、穩(wěn)定，但是在實際中，由于氣流、干擾信號等因素的影響使得飛行機器人無法穩(wěn)定懸停。
　　針對上述問題，本文使用基于圖像特征的視覺伺服(ImageB

2、asedVisualServo)控制策略，設(shè)計飛行機器人懸?？刂葡到y(tǒng)。主要研究工作如下所述:
　　首先，針對飛行機器人建立控制模型，并設(shè)計自平衡控制器，該控制器作用在于當飛行機器人狀態(tài)值發(fā)生變化時，可幫助機器人重新恢復(fù)至平衡狀態(tài)。其次，針對飛行機器人設(shè)計視覺伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)是在飛行機器人自平衡控制系統(tǒng)基礎(chǔ)之上加入IBVS控制器，改進、完善得到的;之后，在MATLAB環(huán)境下模擬飛行機器人在觀測物上方懸停飛行的過程，并對比分析了存