具有柔性回轉關節(jié)的單腿機器人跳躍運動動態(tài)特性研究.pdf

1、仿生足式機器人以其良好的動態(tài)性能、較強的環(huán)境適應能力，在野外復雜多變的環(huán)境中得到了越來越多的應用，成為國內外學者廣泛研究的熱點，一大批典型的足式機器人樣機也應運而生。然而，這些機器人回轉關節(jié)多數采用剛性驅動，較大的能耗及觸地沖擊使得機器人在中高速動步態(tài)跳躍運動中受到了極大的限制。因此，針對單個回轉關節(jié)引入柔性元素，研究其對機器人跳躍運動動態(tài)特性的影響具有重要的現實意義。
　　本課題來源于國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）先進制造

2、技術領域“高性能四足仿生機器人”主題項目(2011AA040701)。以單腿機器人作為研究對象，在髖關節(jié)引入扭簧，基于動力學方程，利用龐加萊映射及不動點分析理論，通過對柔性關節(jié)被動及主動控制的研究，揭示了柔性元素的引入對機器人跳躍運動動態(tài)特性的影響規(guī)律。
　　首先，建立了具有柔性回轉關節(jié)的單腿機器人簡化的動力學模型，推導了機器人跳躍運動各狀態(tài)相的動力學方程，并建立龐加萊映射。針對被動狀態(tài)下的跳躍運動進行了不動點的搜索，獲得了準周期

3、解，并進行了穩(wěn)定性分析。同時，通過與剛性回轉關節(jié)機器人等效SLIP模型動態(tài)特性的對比，得出了柔性回轉關節(jié)的引入對機器人被動狀態(tài)下跳躍運動穩(wěn)定性的影響規(guī)律。
　　其次，針對引入柔性回轉關節(jié)后機器人穩(wěn)定性變差的問題，設計了基于騰空相逆動力學的控制方法，在此基礎上進行了單腿機器人周期跳躍運動穩(wěn)定不動點的搜索，獲得了其分布圖。針對一個典型的不動點進行了穩(wěn)定性分析，并建立能量消耗評價函數，對該點進行能耗分析，并分析扭簧在能量轉化過程中起的作

4、用。同時改變扭簧剛度，繪制不動點能耗與扭簧剛度的關系圖，通過分析對比，得出扭簧剛度變化對機器人跳躍運動動態(tài)特性的影響規(guī)律。
　　最后，在Adams環(huán)境下建立了單腿機器人的虛擬樣機，設計了機器人的起步控制策略，針對仿真模型與理論模型的差異，對柔性關節(jié)主動控制方法進行了改進?；贛atlab和Adams聯(lián)合仿真平臺，進行了單腿機器人穩(wěn)定跳躍仿真實驗，指出了扭簧在機器人跳躍運動能量轉變中的作用，驗證了主動控制方法的有效性及理論分析結果的