水下潛航器YOYO曲線的實現(xiàn).pdf

1、本文的研究對象是“MerMan100-2”，來自國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃：聲場-動力環(huán)境同步觀測系統(tǒng)同步與示范（863計劃，項目編號：2012AA090901-5）的載體無人水下航行器，研究的目的在于建立研究對象的數(shù)學(xué)模型，并針對數(shù)學(xué)模型進行運動控制策略的研究，為實體控制作理論性準備。
　　論文從數(shù)學(xué)建模的思想出發(fā)，詳細分析了無人水下航行器的受力情況，建立了無人水下航行器的數(shù)學(xué)模型，然后對無人水下航行器的運動方程進行分解并利用小擾動

2、原理對數(shù)學(xué)模型進行了線性化處理。
　　文章首先對我們的理想YOYO曲線進行了簡化說明，使其能夠運行于我們要求的環(huán)境中，并且在能夠滿足開發(fā)目的的情況下大幅度的簡化了我們的開發(fā)難度。
　　之后對其傳遞函數(shù)進行仿真分析，發(fā)現(xiàn)在定深航行的情況下潛航體無論在什么樣的K值下都無法滿足穩(wěn)定性要求，便給出了前饋補償方案對其進行前饋補償，分析仿真之后使?jié)摵狡鬟_到了穩(wěn)定要求。
　　鑒于PID控制器的成熟和廣泛運用，論文運用 PID控制，對