基于迭代預(yù)測(cè)控制的機(jī)械臂軌跡跟蹤的研究.pdf

1、機(jī)械臂系統(tǒng)是一個(gè)高度耦合、多輸入多輸出的復(fù)雜非線性系統(tǒng)，而且在實(shí)際操作運(yùn)行中還存在許多不確定性因素，如外界環(huán)境干擾、建模誤差等，因此無法得到完整、精確的機(jī)械臂系統(tǒng)模型。隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，需要更高品質(zhì)的機(jī)械臂為我們服務(wù)，對(duì)機(jī)械臂軌跡跟蹤的速度和精度要求也越來越高，因而更進(jìn)一步地探討有關(guān)機(jī)械臂的高精度軌跡跟蹤問題具有十分重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
　　本文以迭代學(xué)習(xí)控制、模型預(yù)測(cè)控制等理論為基礎(chǔ)，對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)的軌跡跟蹤進(jìn)行控制器

2、的設(shè)計(jì)和分析。論文的主要工作如下:
　　1.針對(duì)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制過程具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)和非線性的特性，本文給出了一種迭代學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)復(fù)合控制新算法。
　　2.為了解決機(jī)械臂軌跡跟蹤控制的建模誤差和擾動(dòng)所引起的不穩(wěn)定問題，又引入了T-S模糊模型，設(shè)計(jì)了一種基于T-S模糊模型的非線性迭代預(yù)測(cè)控制器。
　　3.用基于T-S模糊模型的非線性迭代預(yù)測(cè)控制算法對(duì)二自由度機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行給定軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法對(duì)機(jī)械臂軌跡跟蹤