一種高速拾取并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用.pdf

1、四自由度高速拾取并聯(lián)機器人是一種四個電機軸在同一平面圓周上均勻分布的并聯(lián)機器人，具有定位精度高、運行速度快、負(fù)載能力強等特點，被廣泛應(yīng)用于電子、醫(yī)藥、食品等行業(yè)，可以有效地解決由人工分揀和裝箱等大量簡單且重復(fù)性高的勞動中存在的效率低、污染大、成本高的問題。為了解決上述問題，本文采用自主研發(fā)的機器人控制器，設(shè)計并開發(fā)了四自由度高速拾取并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人對運轉(zhuǎn)傳送帶上物品的連續(xù)自動地拾取、擺正的操作功能。
　　本文采用網(wǎng)

2、絡(luò)化可編程機器人控制器作為四自由度高速拾取并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的核心部件，對機器人控制器的工作原理和程序結(jié)構(gòu)，以及機器人的脈沖控制、機器人模型、曲線插補、加減速控制和指令封裝等部分進行了詳細(xì)設(shè)計。本文以機器人控制器為基礎(chǔ)，分析了控制系統(tǒng)的性能特點，制定了控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，進行了伺服系統(tǒng)、傳輸系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)等電氣部分的開發(fā)和回原點、示教、通信、程序運行等控制程序的編寫，并對機器人控制系統(tǒng)進行了測試實驗，實驗結(jié)果表明四自由度高速拾