基于西門子PLC的小型搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、搬運(yùn)機(jī)械手廣泛的用于機(jī)械加工自動(dòng)線物流系統(tǒng)，是自動(dòng)線中的重要裝備之一。搬運(yùn)機(jī)械手主要用于零部件或成品在固定位置之間的移動(dòng)，替代人工作業(yè)，特別是在有毒的、易燃易爆等惡劣環(huán)境內(nèi)，得到廣泛應(yīng)用。搬運(yùn)機(jī)械手具有自動(dòng)化程度高、動(dòng)作靈活的特點(diǎn)，替代人工作業(yè)，加快了生產(chǎn)節(jié)拍，大幅度地提高了制造企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。工業(yè)上用的搬運(yùn)機(jī)械手體積較大，價(jià)格昂貴。為了滿足教學(xué)上的需要，設(shè)計(jì)一種小巧、靈活控制的小型搬運(yùn)機(jī)械手具有重要的意義。
　　本文結(jié)

2、合我校柔性制造實(shí)驗(yàn)室的建設(shè)，設(shè)計(jì)了多工位搬運(yùn)機(jī)械手。該機(jī)械手由微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程移動(dòng)，由氣動(dòng)手指、旋轉(zhuǎn)氣缸和直動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)物料的抓取和定位擺放的功能。通過人機(jī)界面（觸摸屏）加PLC的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手邏輯控制、操作控制和在線監(jiān)測。
　　本文通過對(duì)小型搬運(yùn)機(jī)械手控制要求的分析，決定采用西門子(SIEMENS)公司可編程序控制器S7-200系列的CPU226 AC/DC/RLY型PLC和TP177B PN/DP型人機(jī)界面對(duì)機(jī)械手進(jìn)行

3、聯(lián)合控制。運(yùn)用SIMATIC WinCC flexible軟件對(duì)TP177B觸摸屏設(shè)計(jì)了組態(tài)界面，操作界面、監(jiān)測界面，在人機(jī)界面中添加了變量，設(shè)置了連接，可以通過觸摸屏實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制和監(jiān)測。本文設(shè)計(jì)了PLC的控制原理圖，進(jìn)行了I/O地址的分配，編寫了控制程序，實(shí)現(xiàn)了控制要求。
　　本文闡述的方法不僅可以用于小型搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，還可以用于其它組態(tài)控制的自動(dòng)控制系統(tǒng)。對(duì)于開發(fā)系列化產(chǎn)品的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)，具有普遍意