一種新型可穿戴式助行機器人的研究.pdf

1、可穿戴式助行機器人是一種外骨骼機器人,固定在人體身上,由大腿和小腿上活塞驅動以模仿正常人的步態(tài),從而帶動使用者正常行動。用Pro/E對其結構進行串并聯混合設計,根據人機工程學設計機器人腿尺寸,基于正解、逆解運動學分析求解了踝關節(jié)的輸出位置,完成了數學建模,并通過仿真實現了規(guī)劃的運動軌跡。本文研究的內容主要在以下幾方面:
　　(1)在人體下肢運動機理的研究基礎上,對人體下肢結構進行分析,并分析下肢主要關節(jié)自由度。在新型助行機器人設計

2、要求的基礎上,確定可穿戴式助行機器人下肢的結構及其自由度。對正常人的步態(tài)規(guī)劃分析,規(guī)劃出新型服務機器人的步態(tài),并且進行步態(tài)參數化。
　　(2)根據新型可穿戴式助行機器人的安全性、同構性、適應性、伸縮性等設計要求對新型助行機器人進行整體結構概念設計,大腿和小腿分別都采用三個活塞桿并聯,大腿和小腿整體上串聯在一起的串并混合機構。
　　(3)對新型可穿戴式助行機器人結構優(yōu)選,并依據人機工程學理論進行新型可穿戴式助行機器人的尺寸設計