五軸注塑機機械手伺服控制系統(tǒng)設計.pdf

1、注塑機機械手是工業(yè)機械手的一個重要分支，隨著注塑工業(yè)自動化的快速發(fā)展，注塑機機械手取得了越來越廣泛的應用。機械手常用的驅動方式有氣動、液壓和伺服電機驅動。伺服電機驅動方式具有結構簡單、能耗小、動作快、精度高等優(yōu)點。
　　本文結合具體科研項目，完成基于DSP芯片TMS320F28035的伺服控制系統(tǒng)軟硬件設計。TMS320F28035是針對實時控制應用而設計的32位高性能處理器，具有豐富的外設模塊和快速運算能力。根據(jù)伺服控制系統(tǒng)各個

2、組成部分的連接方式，完成了伺服系統(tǒng)控制器的硬件設計。
　　定位運行是伺服控制系統(tǒng)重要的功能。為了保證機械手位置的精確性，需要建立一個原點固定不變的機械手坐標系。機械手各軸上電后，首先要執(zhí)行原點回歸找到機械手的原點。本文根據(jù)常用的機械手歸零方式，設計出五軸注塑機機械手歸零過程。加減速控制是工業(yè)機械手系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)中十分重要的控制功能，它對系統(tǒng)的控制精度和性能有重要的影響。本文分析和比較了常用的梯形、S形和三角函數(shù)加減速控制算法，提出